Nguồn gốc của xe đạp có động cơ xuất hiện tại Paris, Pháp vào những năm đầu 1860.

Các xe đạp có động cơ được chế tạo tại Hoa Kỳ vào năm 1869, được chế tạo bởi Sylvester H. Roper. Roper chứng tỏ máy của mình tại hội chợ, rạp xiếc ở miền đông Hoa Kỳ vào năm 1867[2].

Một trong những thiết kế xe đạp có động cơ đầu tiên hỗ trợ là xe máy Millet phát triển bởi Félix Millet tại Pháp vào năm 1892.[3] Thiết kế Millet của có cả bàn đạp và cố định trục khuỷu động cơ bố trí hình tròn được xây dựng vào bánh xe trở lại.

Năm 1896, ER Thomas ở Buffalo, New York, đã bắt đầu bán bộ dụng cụ cơ xăng cho động cơ đẩy xe đạp thông thường. Sau khi hình thành Công ty Thomas động cơ, ông bắt đầu bán xe đạp có động cơ hỗ trợ đầy đủ theo tên Auto-Bi. Auto-Bi thường được coi là sản xuất cơ giới xe đạp đầu tiên sản xuất tại Hoa Kỳ.

Các bộ dụng cụ của xe đạp có động cơ đã được xuất khẩu trên toàn thế giới với các quốc gia trong đó có Anh, Pháp, Đức và các nước Hà Lan, Úc.

Ngay từ năm 1903, xe đạp có động cơ đã được trang bị lớn hơn và nặng hơn khung vòng lặp thiết kế đặc biệt để chứa động cơ dịch chuyển lớn hơn, sản xuất tốc độ cao hơn.

Trải qua nhiều năm, xe đạp có động cơ đã có nhiều cải tiến và dần hoàn thiện như ngày hôm nay.